娘家族からルンバの故障修理を依頼されました。
ルンバが「吸引に問題が発生しました。エラー２６」というアナウンスを発しています。
早速持ち帰って、裏側を見てみると、
こんな構造になっています。左上にある回転する刷毛のようなもので綿ぼこりなどを掻き出して、中央部にある緑系の色をした２本のローラーの間から吸い込み、タンク（右下に外してあるもの）にためるようです。
裏面の大部分を覆っているカバーを外し、
ローラーがついた吸引ユニット？を外しました。
右下についているモーターの力で吸い込むようです。
右横から見るとこうなっています。左についている灰色の丸いものがモーターの回転子です。むき出しになっています。
回転子を手で回してみましたが、かなりの抵抗感があります。
周辺を分解し、モーターを取り出しました。
さらに、吸い込み用のファンを外して、
モーターを分解すると、こうなっていました。中身は、最近はやりのブラシレスモーターです。
各部分をまじまじと見てみると、コイルがまかれた鉄芯（コア）が黒くなっています。
モーターの回転子の内側には永久磁石が張り付けてありますが、その一部にはこすれたような跡が見えます。
モーターが動作するときにこすれて、回転子の永久磁石が鉄芯に着いたものと思われます。
さらによく見ると、回転子の軸と回転子との角度が直角ではなく、わずかに斜めになっています。（この写真ではわかりにくいですが・・・）
原因が分かったので、回転子の角度が直角になるよう手で修正しましたがそれだけでは滑らかに回転しないので、黒くなっていた鉄芯の先をやすりで削って回転子と鉄芯の間の隙間を確保しました。
こうして組んでみたらモーターが滑らかに回転するようになりました。
あとは元通りに組み立てです。
これは、充電しているところ。
このあと、快調に動くようになりました。
めでたし、めでたし。
